Tammikuussa 1748 Espanjaan saapuu Kuubasta vapautettu orja, nuori nainen, jolla ei ole yösijaa. Hän kohtaa Vegan mustalaissuvun ja ystävystyy perheen tyttären Milagrosin kanssa. Naiset ovat erilaisia: Caridad on nöyristelevä ja arka, Milagros kujeileva kapinallinen. Kummallakin on oma intohimon kohteensa. Nuori Milagros tunnustaa kielletyn rakkautensa vihollissuvun vesaan, Pedro Garcíaan, mutta Caridad vaikenee tunteistaan Milagrosin isoisää Melchoria kohtaan. Vähitellen naisten välinen ystävyys syvenee.

Kun kuningas määrää kaikki Espanjan mustalaiset pidätettäväksi, Milagrosin ja Caridadin elämä saa traagisen käänteen. Yhteisen pakomatkan jälkeen heidän tiensä eroavat, ja laulullaan ansaitseva Milagros naitetaan rahan toivossa Garcían sukuun ja lähetetään Madridiin esiintymään. Caridad puolestaan ajautuu tupakan viljelyn ja salakuljetuksen pariin. Vuosia he jatkavat elämäänsä erossa toisistaan, mutta lopulta kohtalo johdattaa heidät jälleen yhteen.

Paljasjalkainen kuningatar sijoittuu flamencon syntyvaiheisiin, ja sekä mustalaisten että Kuubasta palanneiden orjien musiikki kuljettaa tarinaa eteenpäin. Kirjailijan aiemmin julkaistut kirjat Meren katedraali ja Fatiman käsi ovat hurmanneet niin lukijat kuin kriitikotkin yli neljässäkymmenessä maassa.